매질(일반적으로 공기 중 또는 수중) 내에서 물체가 진동하면 그 물체 주변 매질에 영향을 미치게 되어 입자를 진동시킨다. 이는 공기 또는 물 입자에 연속 진동을 발생시켜 주변으로 퍼져 나가며 파동을 형성한다. 이 파동이 귀에 도달하면 우리는 그 파동을 소리(적당한 크기와 주파수를 갖는 범위 내에서)로 인식한다. 매질이 공기인 경우 그 에너지 파동의 주파수가 특정 범위 (20~20,000Hz) 내에서 사람이 들을 수 있는데, 보통은 이를 “소리” 또는 “음파”라고 한다. 사람이 들을 수 없는 주파수영역 (20kHz 이상)을 초음파라고 하며 우리가 들을 수 있는 소리와 주파수 이외에는 다를 게 없다.

공기 중(또는 수중)에서 특정 형태의 고체 즉 나무, 금속, 팽팽한 줄 등을 두드리면 소리가 나는데 이는 물체의 재질과 형태에 따라 소리의 높낮이 즉 특정 주파수를 갖는 소리를 발생시킨다. 그러므로 원하는 주파수와 음향 특성을 갖는 진동자의 설계 제작이 가능하며 이를 음향 트랜스듀서라고 한다. 여기서 발생된 파동은 공기 입자의 이동을 연쇄적으로 일으키며 주변으로 퍼지게 되는데, 이 파동의 퍼지는 형태 때문에 소밀파(疏密波)라고 부른다.
즉, 공기가 압축되어 주변의 대기압보다 밀도가 높은 밀(密)한 부분과 밀도가 낮은 소(疏)한 부분이 주기적으로 나타나며 이를 그림으로 나타내면 아래와 같다. 이때 공기 입자는 파동의 진행 방향과 동일하게 이동하므로 종파(縱波)라고도 한다.